En julio de 2019 el Embajador Roberto Rodríguez Hernández fue designado como Embajador Extraordinario y Plenipotenciario de México, iniciando una nueva etapa en las relaciones bilaterales.

Las relaciones diplomáticas entre México y Jordania se establecieron el 9 de julio de 1975.

En agosto de 1975, el entonces presidente Echeverría realizó la primera visita de un mandatario mexicano a Jordania. En septiembre de 2000, el presidente Zedillo se entrevistó con el rey Abdullah II en el marco de la Asamblea General de las Naciones Unidas. Asimismo, el presidente Fox recibió al rey Abdullah II durante la Conferencia Mundial sobre Financiación para el Desarrollo realizada en Monterrey, Nuevo León, en 2002.

En febrero de 2014, el Rey realizó una visita oficial a México durante la cual se reunió con el presidente Peña para estrechar las relaciones de amistad y cooperación entre los dos países. En el marco de esa visita se firmaron diversos instrumentos:

• Convenio de Cooperación Educativa y Cultural, que tiene por objetivo incrementar y favorecer la cooperación en los ámbitos de la educación, el arte, la cultura y el deporte, mediante la realización de actividades que contribuyan a un mejor entendimiento entre sus países.
• Convenio Marco de Cooperación Técnica, para desarrollar, promover y facilitar la cooperación bilateral, por medio del diseño y desarrollo de programas y proyectos en materia turística, agrícola, medio ambiental, de salud y energía.
• Memorándum de Entendimiento en Materia de Turismo, para impulsar intercambios de experiencias y mejores prácticas en materia de promoción turística.

En septiembre de 2015, la Secretaria de Relaciones Exteriores Claudia Ruiz Massieu Salinas se reunió con el Canciller jordano, Sr. Nasser Judeh en el marco de la Asamblea General de las Naciones Unidas. En esa ocasión se firmaron dos instrumentos más:

• Memorándum de Entendimiento para el establecimiento de un Mecanismo de Consultas en Materias de Interés Común. 
• Memorándum de Entendimiento en materia de colaboración académico-diplomática.

Desde su establecimiento, la Embajada de México ha impulsado mecanismos de diálogo político, promoción económica y comercial, así como de cooperación y difusión de la cultura.