Meksiko je uspostavio diplomatske odnose sa tadašnjom Socijalističkom Federativnom Republikom Jugoslavijom (SFRJ) 24. maja 1946. godine.  Gradjanski rat koji se završio raspadom SFRJ početkom devedesetih godina prošlog veka, kao i međunarodna izolacija izazvana ratom u Bosni i Hercegovini, prekinuli su na kratko bilateralne kontakte.

Zahvaljujući spoljnoj politici bivše Jugoslavije, jedne od zemalja osnivača Pokreta nesvrstanih i veoma posvećene odbrani interesa zemalja u razvoju, pojavila se istomišljenost s Meksikom u načinu tumačenja različitih problema na međunarodnom planu, a posledično su bilateralni odnosi postajali jači.

Bilateralne odnose između Meksika i Republike Srbije karakteriše poštovanje i srdačnost, kao i velika naklonost  Meksika prema srpskom narodu. Nakon razdvajanja Srbije i Crne Gore, Republika Srbija se konstituisala kao država naslednica bivše SFRJ, zadržavajuci svoje diplomatsko predstavništvo u Meksiku. Kada je Meksiko u pitanju, on raspolaže ambasadom u Beogradu, istovremeno nadležnom i za Bosnu i Hercegovinu, Makedoniju i Crnu Goru, sto je omogućilo kontinuiranost u političkim bilateralnim kontaktima i nastavak interesovanja za situaciju u regionu.

Tokom više od šezdeset godina diplomatskih odnosa između Meksika i današnje Republike Srbije, zabeleženo je sedam poseta šefova drzave, tri iz Meksika i četiri iz Jugoslavije:

- Poseta Jugoslaviji predsednika Meksika Adolfo Lopes Mateos u martu 1963.

- Poseta Meksiku jugoslovenskog predsednika Josipa Broza Tita u oktobru 1963.

- Poseta Jugoslaviji predsednika Meksika Luis Ećeverija Alvares u februaru 1974.

- Poseta Meksiku jugoslovenskog predsednika Josipa Broza Tita u martu 1976.

- Poseta Meksiku jugoslovenskog predsednika Sergeja Krajgera u oktobru 1981.

-  Poseta Jugoslaviji predsednika Meksika Migel de la Madrid u januaru 1985.

-  Poseta Meksiku jugoslovenskog predsednika Lazara Mojsova u oktobru 1987.